Ich kann das so bestätigen.
Wir haben bspw. unser Vereinskonto bei der Volksbank, wo ich die XML-Datei problemlos über das Online-Banking hochladen und weiterverarbeiten kann.
Andere Banken haben ziemlich sicher ähnliche Schnittstellen. Am besten du setzt dich mit dem Bankberater in Verbindung und nennst ihm einfach "SEPA Lastschrift XML" als Stichworte. Die können damit sicher was anfangen.
Den Weg über ein zusätzliches Online-Banking Tool, was auf deinem PC läuft, kannst du aber natürlich auch gehen. Aber sinnvoll ist das in meinen Augen nicht oder nur dann, wenn du sehr viele Transaktionen abwickeln musst und das Onlinebanking zu unbequem ist.